Homem, 30 anos, sofreu trauma contuso de alto impacto, em região pélvica, ao andar de bicicleta. No exame físico inicial no serviço de emergência, apresentou Glasgow 15, múltiplas escoriações pelo corpo, hematoma escrotal bilateral, bexiga palpável e dolorosa à palpação, além de sangue vivo em pequena quantidade no meato uretral. Apresenta-se hemodinamicamente estável. Qual o procedimento para o quadro clínico apresentado?